Studio e sviluppo di un gemello digitale per la simulazione e la visualizzazione di droni soggetti a disturbo del vento

The aim of this report is the study of a 4 rotors drone physics with the subsequent mathematical modelling. So, the Simulink project asbQuadCopter of Mathworks will be studied and introduced, and it will be modified in order to implement an UDP communication between Simulink and Unity software to visualize on screen in unity environment the drone's evolution. Moreover, it will be developed in Unity environment for the generation of a signal representing the wind, that will be transmitted through the UDP communication cited above and that will be embedded in the original model. In the end it will be studied the response of the drone model in various states and exposed to various wind disturbances.

Il presente elaborato si propone come obiettivo lo studio della fisica di un drone a 4 rotori con successiva modellazione matematica. Sarà quindi studiato e presentato il progetto Simulink asbQuadcopter di Mathworks, che sarà poi modificato in modo da implementare una comunicazione UDP tra i software Simulink e Unity al fine di visualizzare a schermo in ambiente Unity l’andamento del drone. Inoltre, sarà sviluppato in ambiente Unity del codice per la generazione di un segnale digitale rappresentativo del vento che sarà inviato attraverso l’implementazione dell’UDP di cui sopra e sarà integrato nel modello originale. In fine verrà studiata la risposta del modello del drone in diversi stati e sottoposto a diversi disturbi di vento.