Controllo real-time di un sistema integrato robot collaborativo e sistema di visione basato su reti neurali per il riconoscimento e la presa di oggetti

In questo lavoro di tesi viene descritto lo sviluppo di un software per il riconoscimento, tramite un sistema di visione, del punto di presa di un oggetto non noto mediante l’utilizzo di una rete neurale con successivo grasping dell’oggetto identificato, tramite un robot collaborativo. Vengono descritte nel dettaglio sia le componenti hardware utilizzate che le parti software sviluppate, sia per il sistema di visione che per il sistema robot. Infine, vengono mostrati i risultati ottenuti e vengono descritti gli sviluppi futuri che possono essere realizzati per il sistema.