Studio e sviluppo di sistemi di controllo lineari per l'assetto di droni

Il presente elaborato propone una trattazione completa di tutte le fasi di progettazione per i sistemi di controllo degli angoli di orientamento roll, pitch e yaw di un drone a quattro eliche, con l’obbiettivo di ottenere dei miglioramenti nelle prestazioni rispetto ai controllori originali. Il tutto è stato svolto esclusivamente in simulazione, attraverso gli ambienti MATLAB e Simulink. Dopo la sintesi e l’implementazione dei nuovi sistemi di controllo lineari all’interno del modello Simulink di riferimento, per validare la loro qualità si è passati alla fase di testing, in cui sono stati confrontati i risultati delle simulazioni di volo prima e dopo l'applicazione dei nuovi controllori sviluppati. Sono stati inoltre eseguiti test sui controllori sviluppati anche in combinazione con algoritmi di visione per l'inseguimento di traiettorie, con lo scopo di valutare più accuratamente la loro qualità anche in circostanze più "critiche".