Studio e sviluppo di regolatori di assetto per droni

La seguente Tesi ha come scopo quello di fornire un’analisi dettagliata del modello Simulink del minidrone ”Mambo” allo scopo di procedere alla sintesi di un controllore mediante il Luogo delle Radici per il beccheggio (pitch) del dispositivo Il tutto è stato possibile tramite l’ausilio del pacchetto Matlab ”Simulink Support Package for Parrot Minidrones”; la prima cosa realizzata `e stata un’analisi del modello per capirne il comportamento della dinamica e poi il successivo step è stato la realizzazione vera e propria del controllore. Lo studio del comportamento del dispositivo ha permesso una comprensione ampia e dettagliata del comportamento del drone e ha permesso una conoscenza importante dei vari blocchi presenti e delle variabili di controllo. Infine è stato realizzato il controllore, tramite la tecnica nominata sopra, ed è stato poi implementato in Simulink, sostituendo il vecchio controllore di default cioè il Controllore PID.