Algoritmi di identificazione dei parametri dinamici applicati ad un robot colaborativo

L’importanza di un controllo preciso e facilmente attuabile su un robot ha portato allo sviluppo di diverse tecniche di modellazione ed identificazione dinamica, molte consistono in algoritmi basati su relazioni in forma chiusa. Il seguente lavoro è basato sullo studio e sull’utilizzo di specifici algoritmi applicandoli ad un robot collaborativo FANUC a 6 gradi di libertà appartenente alla serie CRX. Verrà prima effettuata e validata la modellazione, sia cinematica sia dinamica, usando i software Matlab e Adams per poi passare all’introduzione degli algoritmi presi in esame, spiegandone i passaggi e gli eventuali pregi per poter essere integrati in Matlab. Le routine considerate riguardano la formulazione della matrice di regressione, utile ad eseguire l’identificazione dei parametri del robot e l’individuazione dei parametri base. Infine, una volta applicati, saranno confrontati i risultati ottenuti dai modelli con quelli misurati in ambiente virtuale Adams.