Implementazione numerica di una tecnica di rendezvous per droni quadricotteri basata su gruppi di Lie

Remote-controlled aircraft are increasingly being used in search, tracking, and surveillance missions. The aim of this study is to enable a fleet of aircraft to collaborate to achieve a common goal, as happens in real missions. In particular, we will consider rendezvous missions, where agents must meet at a common location. Initially, we will present the consensus protocol that each agent must follow without the use of external input. Subsequently, we will focus on the dynamics of a quadcopter drone, deriving the equations of its motion. Finally, simulations of a multi-agent rendezvous mission will be carried out, first without considering the physics of the aircraft, and then using the previously presented dynamic equations.

I velivoli a controllo remoto vengono sempre più utilizzati in missioni di ricerca, tracciamento e sorveglianza. L'obiettivo di questo studio è quello di consentire ad una flotta di velivoli di collaborare per il raggiungimento di un goal comune, come accade nelle missioni reali. In particolare, saranno prese in considerazione le missioni di rendezvous, in cui gli agenti devono incontrarsi in una posizione comune. Inizialmente, verrà presentato il protocollo di consenso che ciascun agente deve rispettare senza l'utilizzo di input esterni. Successivamente, ci concentreremo sulla dinamica di un drone quadricottero, derivando le equazioni che ne descrivono il movimento. Infine, verranno effettuate delle simulazioni di una missione di rendezvous multi-agente, prima senza considerare la fisica del drone e poi utilizzando le equazioni della dinamica presentate precedentemente .