Sviluppo di algoritmi su microcontrollore per il controllo di direzione e velocità per la guida autonoma di un veicolo in scala 1:10

La tesi che segue si pone come obiettivo quello di riportare tutti i passaggi necessari al fine di realizzare gli algoritmi su microcontrollore per il controllo in direzione e velocità per la guida autonoma di un veicolo in scala 1:10. Il veicolo in questione è stato fornito dal Centro Ingegneristico della Bosch di Cluj-Napoca, in Romania, come strumentazione per partecipare alla competizione \textit{Bosch Future Mobility Challenge 2024}. Tale gara prevede la progettazione e la realizzazione di diversi algoritmi per la gestione di una macchina a guida autonoma, che sia in grado, quindi, di simulare la guida in strada reagendo all'ambiente circostante tutelando la propria sicurezza e quella degli altri veicoli. Per riuscire a completare le diverse task assegnate, la macchina è stata dotata di diversi sensori, in modo da avere un feedback sia sull'ambiente circostante che sul suo stato in modo da eseguire opportune regolazioni. I sensori più importanti sono telecamera, encoder, IMU e LIDAR. Tuttavia l'obiettivo della tesi non è quello di spiegare in modo estensivo il funzionamento della macchina o di come le parti interagiscano tra di loro, bensì quello di focalizzare l'attenzione sulle tecniche utilizzate per il controllo del motore di trazione e del servo motore che regolano il moto. Il focus non sarà solo quello del controllo in catena chiusa, ma verrà anche trattata l'implementazione nell'ambiente di sviluppo CubeIDE, in modo da poter replicare quanto trattato.