Studio e simulazione di sistemi CPS per veicoli (semi) autonomi esplorativi di ambienti estremi.

The thesis focuses on the study of communication management between low and high level systems through IoT technologies, going in more detail into the interaction between the M5StickCPlus device, MATLAB software and the ROS2 and MQTT communication protocols. Three case studies were examined: the LED lighting of M5StickCPlus controlled by MATLAB, the transmission of the input from the microcontroller buttons to MATLAB and the control of the position angle of a servo motor connected to the device. The results showed that MQTT and ROS2 were efficient for this prototype CPS system, which had a small data volume and fast real-time communication.

La tesi si concentra sullo studio della gestione della comunicazione tra sistemi a basso e alto livello tramite tecnologie IoT, andando più nel dettaglio nell’interazione tra il dispositivo M5StickCPlus, il software MATLAB e i protocolli di comunicazione ROS2 e MQTT. Sono stati esaminati tre casi di studio: l’accensione del LED di M5StickCPlus controllata da MATLAB, la trasmissione dell’input dei pulsanti del microcontrollore verso MATLAB e il controllo dell’angolo di posizione di un servomotore collegato al dispositivo. I risultati hanno dimostrato che MQTT e ROS2 si sono rivelati efficienti per questo prototipo di sistema CPS, dotato di un volume di dati ristretto e una comunicazione rapida in tempo reale.