Studio e sviluppo di algoritmi di elaborazione delle immagini per minidroni

The elaborate proposes a general panoramic of the quadcopter's world, by providing a description of the motion of the aircrafts and of the equations which regulates their dynamic. Subsequently it is given a presentation of the Simulink model parrotMinidroneCompetition, which allows to simulate a Mambo drone from Parrot; thanks to this ambient it was possible to simulate and to use the camera placed in the bottom of the Mambo in order to create an algorithm that would allow the drone to follow a path drown on the floor. Finally it was created a controller for one of the degrees of freedom of the drone in order to replace the PID mounted on board of the aircraft.

L'elaborato propone una panoramica generale del mondo dei quadricotteri, fornendo una descrizione del moto dei velivoli e delle equazioni che ne regolano la dinamica. Successivamente si dà una presentazione del modello Simulink parrotMinidroneCompetition che permette di simulare un drone Mambo dell'azienda Parrot; grazie a questo ambiente è stato possibile simulare ed utilizzare la videocamera posta nella parte inferiore del drone Mambo, al fine di realizzare un algoritmo che permettesse al drone di seguire un percorso realizzato al suolo. Infine è stato realizzato un controllore per uno dei gradi di libertà del drone per sostituire il PID montato a bordo del velivolo.