Studio e sviluppo di sistemi di controllo per droni.

This thesis focuses on the study of a quadcopter drone, the Parrot Mambo Minidrone. The system is analyzed, a linearized model is developed, and a controller is designed to enhance its stability and reference tracking performance. After an overview of the drone and its potential applications, the implementation of the project in MATLAB Simulink is presented. A controller is then designed using the pole placement technique, aiming to improve performance compared to the original PID controllers. Simulations are conducted to evaluate the drone's behavior in different flight scenarios, analyzing the system’s response to various trajectories. Additionally, the results are compared with those of the original system, highlighting the advantages of the new approach. Finally, the analysis of performance indices demonstrates the improvements achieved, providing insights for potential future developments and practical applications.

La seguente tesi è incentrata sullo studio di un drone quadricottero, il Parrot Mambo Minidrone. Viene analizzato il sistema, sviluppato un modello linearizzato e progettato un controllore per migliorarne la stabilità e la risposta ai riferimenti. Dopo una panoramica sul drone e sulle sue possibili applicazioni, viene introdotto il progetto implementato in Simulink di Matlab. Successivamente si sviluppa un controllore tramite la tecnica di assegnazione dei poli, con l’obiettivo di migliorare le prestazioni rispetto ai PID originali. Le simulazioni permettono di valutare il comportamento del drone in diversi scenari di volo, analizzando la risposta del sistema a differenti traiettorie. Vengono inoltre, confrontati i risultati ottenuti con quelli del sistema originale, evidenziando i benefici del nuovo approccio. Infine, l’analisi dei risultati attraverso gli indici di prestazione, evidenzia le migliorie ottenute, offrendo spunti per possibili sviluppi futuri e applicazioni pratiche.