Studio e sviluppo di tecniche di controllo per un quadricottero

This thesis presents a study of a quadcopter drone by analyzing its physical model, mathematical model, and an implementation in the Simulink environment. Following a detailed discussion of the structural composition of quadcopters, controllers for the drone’s dynamics are developed and implemented in the MATLAB and Simulink environments using the pole-assignment design technique. The aim of this work is to improve performance during flight simulations, analyzing the results both graphically and quantitatively through performance indices.

Il presente elaborato offre uno studio di un drone quadricottero analizzando il suo modello fisico, il modello matematico e un'implementazione in ambiente Simulink. A seguito della trattazione dettagliata della struttura costitutiva dei quadricotteri, vengono sviluppati e implementati dei controllori per la dinamica del drone in ambiente MATLAB e Simulink utilizzando la tecnica di assegnamento dei poli. Lo scopo dell'elaborato è stato quello di migliorare le prestazioni durante delle simulazioni di volo, analizzando i risultati sia graficamente che quantitativamente tramite degli indici di prestazione.