Controllo Sliding Mode per motori PMSM in configurazione Sensorless

In questo progetto di tesi, vengono approfonditi gli aspetti teorici e applicativi relativi alla tecnica di controllo Sliding Mode per motori PMSM. Il contesto in cui si colloca la presente tesi è quello di un progetto di gruppo sviluppato nel corso del tirocinio, di cui tutte le varie parti sono state sviluppate in collaborazione con altri studenti, quali: Tomasetti Simon, Zeka Daniel, Acciarri Davide, Orsini Pierfilippo. Verranno pertanto effettuati diversi richiami ai loro contenuti. Il seguente lavoro si apre con un’introduzione sui vantaggi e svantaggi della stima sensorless rispetto alla misurazione tramite sensori, seguita da un’analisi dettagliata sullo Sliding Mode Control e sullo Sliding Mode Observer, illustrandone i principi di funzionamento, le caratteristiche di robustezza, facendo particolare riferimento ai concetti trattati nella tesi di E. Brasili per tutte le informazioni sulla teoria sliding mode. Tali contenuti sono stati applicati nel contesto di un controllo FOC di motori PMSM in configurazione Dyno. Il modello Simulink di partenza, fornito dal toolbox Motor Control Blockset, è stato modificato per sostituire il tradizionale controllo basato su regolatori PI con l’algoritmo Sliding Mode, consentendo di valutare sperimentalmente le prestazioni del controllore e dell’osservatore in condizioni reali. Segue dunque una trattazione dei test realizzati, confrontando le prestazioni del controllore Sliding Mode con quelle ottenute dai regolatori PI. Viene infine proposta una discussione sui risultati sperimentali e sui possibili sviluppi futuri della tecnica in ambito industriale. I codici MATLAB/Simulink sviluppati per l’implementazione del controllore Sliding Mode sono riportati in appendice.