Sviluppo del software di controllo di attuatori stepper lineari per applicazioni di robotica parallela

This thesis describes the development, implementation, and experimental validation of a control system for a scaled vibrating platform designed to simulate specific dynamic profiles. The main objective was to accurately reproduce a motion law defined in the MATLAB environment, translating it into real movement through a linear actuator controlled by a microcontroller from the Arduino family. A key part of the project is the SPI serial communication between the various components and the temporal and synchronization management among them. The thesis begins with an introduction to the components used and their characteristics, followed by the hardware connections between the components and the software employed. Finally, motion measurements performed on the system are presented.

La presente tesi descrive lo sviluppo, l’implementazione e la validazione sperimentale di un sistema per il controllo di una piattaforma vibrante in scala ridotta, realizzata per simulare profili dinamici specifici. L’obiettivo principale è stato quello di riprodurre fedelmente una legge di moto definita in ambiente MATLAB, traducendola in movimento reale tramite un attuatore lineare controllato da un microcontrolore della famiglia Arduino. Parte centrale del progetto è la comunicazione seriale SPI tra i vari componenti e la gestione temporale e di sincronizzazione tra le parti. Inizialmente vi sarà un’introduzione hai componenti utilizzati e alle loro caratteristiche, per poi passare ai collegamenti hardware tra i componenti e alla parte software utilizzata, infine saranno presenti delle misurazioni del moto effettuate sul sistema.