Analisi di sensibilità dei parametri di un modello di calibrazione cinematica nella robotica parallela.

The thesis work is the result of a curricular internship carried out with the aim of evaluating the efficiency of a linear calibration algorithm, applied to a planar articulated pentalateral with the aid of the Matlab calculation software, and compare the results obtained with those of a similar work, previously carried out by another student on the same type of mechanism. The purpose is therefore to evaluate how much the accuracy of the algorithm varies as the scale of the study values taken as input varies.

Il lavoro di tesi è frutto di un tirocinio curriculare svolto con l’obiettivo di valutare l’efficienza di un algoritmo di calibrazione di tipo lineare, applicato ad un pentalatero articolato planare con l’ausilio del software di calcolo Matlab, e confrontare i risultati ottenuti con quelli di un lavoro analogo, svolto in precedenza da un altro studente sullo stesso tipo di meccanismo. Lo scopo è, quindi, quello di valutare quanto vari l’accuratezza dell’algoritmo al variare della scala dei valori di studio presi come input.