Studio e sviluppo di tecniche di controllo lineari per droni

The development of this project was based on a careful study of the mathematical model that describes the dynamics of a quadcopter, in particular of the mini drone Mambo Parrot, the schematic of which is provided by Simulink. Just type in the Matlab Command Window the following command: "asbQuadcopterStart", after installing the appropriate libraries, to work on block diagram. The implementation phase, on the other hand, consists in replacing the classic PID controller, provided by the Simulink model, on one of the 6 degrees of freedom, with a controller made through the synthesis by frequency attempts. The Roll angle has been chosen as the degree of freedom to control. Finally we moved on to the simulation on the "Simulink3D" flight simulator, drawing the graphs for the variables to be controlled.

Lo svolgimento di questo progetto si è basato su un attento studio del modello matematico che descrive la dinamica di un quadricottero, in particolare del mini drone Mambo Parrot , il cui schema è fornito da Simulink. Basterà digitare in Command Window di Matlab il seguente comando: "asbQuadcopterStart", dopo aver installato le apposite librerie, per lavorare sullo schema a blocchi. La fase realizzativa invece consiste nel sostituire il classico controllore PID, fornitoci dal modello di Simulink, su uno dei 6 gradi di libertà , con un controllore realizzato attraverso la sintesi per tentativi in frequenza. Si è scelto come grado di libertà da controllare l'angolo di Roll. Infine si è passati alla simulazione sul simulatore di volo "Simulink3D", tracciando i grafici per le variabili da controllare.