ADDESTRAMENTO ED IMPLEMENTAZIONE DELL’ALGORITMO DI RICONOSCIMENTO YOLO V4 PER L’IDENTIFICAZIONE DI UN CERCHIO E CENTRAMENTO DEL DRONE PARROT MAMBO

This thesis describes the YOLO v4 recognition algorithm and its implementation for training a system capable of identifying a circle using the Wi‑Fi camera of the Parrot Mambo drone, through MATLAB and its related Add-Ons. Once the drone identifies the circle through its Wi‑Fi camera, a centering algorithm also developed in MATLAB enables it to receive commands from the PC via Bluetooth, allowing it to align itself with the circle and fly through it, performing a forward flip before landing. The entire project was developed within the Mechatronic and Robotic Systems Laboratory of the Università Politecnica delle Marche.

In questa tesi si descrive l’algoritmo di riconoscimento YOLO v4 e la sua implementazione per l’addestramento al fine di identificare un cerchio mediante la telecamera Wi-Fi del drone Parrot Mambo, grazie al software MATLAB e ai relativi Add-Ons. Il drone, una volta identificato il cerchio attraverso la telecamera Wi-Fi, tramite un algoritmo di centramento anch’esso realizzato in MATLAB, riceve comandi dal PC via Bluetooth che gli consentono di centrarsi rispetto al cerchio e di attraversarlo, eseguendo un flip in avanti prima di atterrare. Il progetto è stato interamente sviluppato all’interno del laboratorio di Sistemi Meccatronici e Robotici dell’Università Politecnica delle Marche.