Sviluppo di un’applicazione robotizzata di machine tending con sistema di sorting e prelievo di componenti da nastro trasportatore

This thesis presents the design and implementation of a robotic system for a machine tending task. The project focused on the design and installation of the mechanical components required to interface an industrial robot with a gripping system, as well as the development and testing of the motion logic. Additionally, a sorting module was implemented to optimize object positioning, ensuring the necessary conditions for the subsequent robotic handling phase. Following a detailed study of the robot's kinematics and project constraints, CAD models for the gripper fingers and supports were defined, followed by their fabrication and installation. The control software was developed in a dedicated environment, and its effectiveness was verified through both digital simulations and physical trials. The tests performed demonstrated the validity of the work cycle in compliance with the established operating parameters. Finally, the results suggest potential for further system refinement, specifically regarding cycle time, gripping reliability, and the selection of an even higher-performance robotic configuration.

La presente tesi espone la progettazione e implementazione di un sistema robotico per un compito di machine tending. L’attività si è focalizzata sulla progettazione e istallazione delle componenti meccaniche necessarie all’interfacciamento di un robot industriale con un sistema di presa, alla scrittura e al collaudo della logica di movimentazione, nonché un modulo di sorting volto a ottimizzare il posizionamento dell’oggetto, garantendo le condizioni necessarie per la successiva fase di movimentazione robotizzata. A seguito dello studio sulla cinematica del robot e sui vincoli di progetto, sono stati definiti i modelli CAD delle dita della pinza e dei supporti, procedendo poi alla loro fabbricazione e installazione. Il software di controllo è stato sviluppato in un ambiente dedicato, verificandone l’efficacia sia attraverso simulazioni digitali che prove fisiche. I test eseguiti hanno dimostrato la validità del ciclo di lavoro nel rispetto dei parametri operativi prestabiliti; i risultati hanno suggerito, infine, la possibilità di perfezionare ulteriormente il sistema, intervenendo sulla velocità di ciclo, sulla affidabilità della presa e sulla scelta di una configurazione robotica ancora più performante.