Progetto e sviluppo di algoritmi di controllo per droni

This thesis contains the composition concerning the design of a control system for the trajectory of a mini drone. Starting from the study of the mathematical model, which allows the physical and dynamic analysis of the quadcopter presented in the following pages, the equations of the system that regulate its movement are obtained. Afterwards, we proceed to the analysis of the competition which has as its objective the pursuit of a path by the mini drone. Finally, we arrive at the description of the algorithm implemented in the Simulink development environment, with the associated simulations and verification tests.

Questa tesi contiene l’elaborato riguardante la progettazione di un sistema di controllo per la traiettoria di un mini drone. Partendo dallo studio del modello matematico, che permette l’analisi fisica e dinamica del quadricottero presentato nelle pagine seguenti, si ricavano le equazioni del sistema che ne regolano il movimento. Dopodiché si passa all’analisi della competizione che ha come obiettivo l’inseguimento di un percorso da parte del mini drone. Infine si arriva alla descrizione dell’algoritmo realizzato nell’ambiente di sviluppo Simulink, con annesse le simulazioni e i test di verifica.