Ottimizzazione strutturale di un giunto sferico riconfigurabile

The thesis aims to optimize a reconfigurable spherical joint by proposing alternative solutions to the geometries of those details that prevent the correct functioning of the joint prototype. The first part of the thesis introduces the reader to the technology with which the prototype and the robot that uses this joint is made, the second part describes in detail the original design of the joint, the third part analyzes the defects of the joint and proposes solutions for the their resolution, the proposed fourth part of the useful modifications to extend the field of use of the joint, in the conclusions for each of the four defects the most promising solution is listed.

La tesi ha l'obiettivo di ottimizzare un giunto sferico riconfigurabile proponendo delle soluzioni alternative alle geometrie di quei particolari che impediscono il corretto funzionamento del prototipo del giunto. La prima parte della tesi introduce il lettore alla tecnologia con cui è realizzato il prototipo ed il robot che utilizza questo giunto, la seconda parte descrive in dettaglio il design originale del giunto, la terza parte analizza i difetti del giunto e propone delle soluzioni per la loro risoluzione, la quarta parte proposto delle modifiche utili per estendere il campo di utilizzo del giunto, nelle conclusioni per ognuno dei quattro difetti viene elencata la soluzione più promettente.