Ottimizzazione della procedura (SLAM) Simultaneous localization and mapping per la determinazione di caratteristiche geometriche

The Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) problem consists in constructing a map of a unknown environment while at the same time tracking the camera pose within in. In this dissertation is described and optimised the ORB-SLAM algorithm, taken from Matlab platform. In addition to that in the last chapter it is shown how it has been simplified and how it is possibile to adjust the parameters in order to minimize the root-mean-square error (RMSE).

Il progetto di tesi trattato in questo documento concerne l’analisi di un algoritmo ORB-SLAM, presente su Matlab, una piattaforma di calcolo scritta in C, basata su un linguaggio di programmazione creato dalla MathWorks. La trattazione passo per passo del codice è presentata nel capitolo 2, mentre nel primo capitolo viene proposto un riepilogo introduttivo sullo stato dell’arte di tale disciplina e alcune ricerche correlate. Infine nel capitolo 3 è presente l’ottimizzazione fatta al codice, la quale permette all’utente di modificare con più facilità i parametri di ingresso dell’algoritmo, il calcolo dell’RMSE che indica la precisione con cui i risultati sono ottenuti e la rappresentazione della nuvola di punti estrapolata dall’algoritmo mediante analisi delle features contenute nelle immagini.