Studio e sviluppo in Simulink di tecniche di controllo per minidroni

Il presente elaborato si propone di fornire un'analisi dettagliata del modello Simulink del minidrone "Mambo" (Parrot S.A.) allo scopo di procedere alla sintesi di un controllore in frequenza per il beccheggio (pitch) del veicolo. Il progetto è stato sviluppato a partire da una fase iniziale di studio delle relazioni fisiche riguardanti la dinamica del sistema. Sulla base del modello matematico così ricavato si è analizzata l'implementazione in Simulink dello stesso presente all'interno del Simulink Support Package for Parrot Minidrones. L'analisi del modello ha permesso di comprendere le caratteristiche funzionali dei vari blocchi e di distinguere le diverse variabili di controllo; conseguentemente è stato possibile progettare un sistema di controllo alternativo a quello di default presente nel modello iniziale. Infine si sono confrontati i dati ottenuti dalle simulazioni di volo effettuate con le diverse tipologie di controllo.