Progetto e sviluppo di tecniche di controllo per un minidrone

This dissertation offers a mathematical modeling of the phenomena at the basis of the behavior of a quadcopter drone and a detailed analysis of the Simulink model, that is inside of the package "Simulink Support Package for Parrot Minidrones", with the goal to design a controller for the Roll, through two different control techniques. Lastly the two controllers and the default controller are compared through various observations and with the help of performance indicators.

Il presente elaborato offre una modellazione matematica dei fenomeni alla base del comportamento di un drone quadricottero e un’analisi dettagliata del modello Simulink, presente all’interno del pacchetto "Simulink Support Package for Parrot Minidrones", con lo scopo di progettare un controllore per il rollio, attraverso due tecniche di controllo. Infine i due controllori implementati e il controllore di "default" vengono confrontati attraverso varie considerazioni e con l’ausilio di indici di prestazione.