Studio e sviluppo di un algoritmo per l'inseguimento di traiettoria per un mini drone tramite elaborazione di segnali video.

In this article will be explained the techniques used to design a path following algorithm for a minidrone. This algorithm was designed to participate in a competition proposed by MathWorks under the name "MathWorks Minidrone Competition". The path is made up of a series of lines of a certain color and a circle, with the same color as the path, which determines the end of the path. All thanks to the video signals processing of the images provided by the camera located below the mini-drone. For this project will be used a Parrot minidrone model "Mambo", with a model supplied by MathWorks in a Simulink environment. First of all, will be highlighted what are the physical phenomena that allow the flight of a multi-rotor drone. Then, will be made an analysis of the main blocks in the model, and finally will be exposed the designed tracking algorithm.

In questo elaborato si esporranno le tecniche impiegate per progettare un algoritmo di inseguimento traiettoria per un mini drone. Questo algoritmo è stato progettato per partecipare ad una competizione proposta da MathWorks con il nome "MathWorks Minidrone Competition". Il percorso è formato da una serie di linee di un determinato colore ed un cerchio, dello stesso colore del tracciato, che determina la fine del percorso. Il tutto grazie all'elaborazione di segnali video forniti dalla fotocamera che si trova al di sotto del mini-drone. Verrà utilizzato un drone della Parrot, modello "Mambo", insieme ad un modello fornito da MathWorks in ambiente Simulink. In primo luogo, si andranno ad evidenziare quali sono i fenomeni fisici che permettono il volo di un drone multi-rotore. Successivamente verrà fatta un'analisi dei blocchi principali nel modello, ed infine si esporrà l'algoritmo di inseguimento progettato.