Studente FRATINI, LAURA
Facoltà/Dipartimento Dipartimento Ingegneria dell'Informazione
Corso di studio INGEGNERIA INFORMATICA E DELL'AUTOMAZIONE
Anno Accademico 2018
Data dell'esame finale 2019-10-28
Titolo italiano Studio e sviluppo di modelli dinamici per mini droni
Titolo inglese Study and development of dynamic models for mini drones
Abstract in italiano Questa tesi riguarda la modellazione, la progettazione e il controllo di un mini drone. Inizialmente è stato studiato il modello fisico e matematico di tale quadricottero, da cui si è dedotto un set di equazioni che ne regolano il movimento. Successivamente è stata attuata una linearizzazione di tale sistema così da poter agire sul processo con le varie tecniche di controllo scelte. Sono state implementate due tecniche di sintesi del controllore per tentativi, in frequenza e tramite luogo delle radici. Si è studiato inoltre un regolatore industriale PID già strutturato che è stato poi adeguatamente integrato con circuiti in logica fuzzy. Mandando in simulazione il drone con le varie tecniche si sono ottenuti buoni risultati di stabilità, più o meno accurati in base ai vari tipi di controllo.
Relatore IPPOLITI, GIANLUCA
Controrelatore ORLANDO, GIUSEPPE
Appare nelle tipologie: Laurea triennale, diploma universitario
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: http://hdl.handle.net/20.500.12075/6104