Studio e sviluppo di modelli dinamici per mini droni

Questa tesi riguarda la modellazione, la progettazione e il controllo di un mini drone. Inizialmente è stato studiato il modello fisico e matematico di tale quadricottero, da cui si è dedotto un set di equazioni che ne regolano il movimento. Successivamente è stata attuata una linearizzazione di tale sistema così da poter agire sul processo con le varie tecniche di controllo scelte. Sono state implementate due tecniche di sintesi del controllore per tentativi, in frequenza e tramite luogo delle radici. Si è studiato inoltre un regolatore industriale PID già strutturato che è stato poi adeguatamente integrato con circuiti in logica fuzzy. Mandando in simulazione il drone con le varie tecniche si sono ottenuti buoni risultati di stabilità, più o meno accurati in base ai vari tipi di controllo.