Sincronizzazione di sistemi non lineari del secondo ordine su gruppi di Lie applicata a satelliti e droni

The main purpose of this document is to present and test numerically a non-linear control theory on Lie groups inspired by the proportional-integral-derivative (PID) regulation. This document outlines two real-world dynamical system on Lie groups (a gyrostat satellite and a quadrotor drone) and the numerical techniques used to implement these systems on a computing platform as well as to implement the PID regulator.

Lo scopo principale di questo documento è presentare e testare numericamente una teoria di controllo non lineare sui gruppi di Lie ispirata al controllo proporzionale-integrale-derivativo (PID). Questo documento delinea due sistemi dinamici reali sui gruppi di Lie (un satellite girostatico e un drone a quattro eliche) e le tecniche numeriche utilizzate per implementare questi sistemi e il regolatore PID su una piattaforma di calcolo.