Progettazione funzionale e modellazione della dinamica di una piattaforma a 6 g.d.l. per applicazioni di robotica di elevata precisione.

In questa tesi è stata eseguita la progettazione meccanica e l'analisi di una piattaforma robotica a 6 gradi di libertà (dof: degrees of freedom), basata sull'architettura parallela di un Hexaglide, per applicazioni industriali di alta precisione. Un Hexaglide, è un manipolatore completamente parallelo a 6 dof con 6 catene cinematiche indipendenti. Ciascuna catena cinematica è costituita da una guida prismatica, azionata sulla base fissa dal relativo attuatore lineare, da un giunto cardanico che collega la gamba a lunghezza costante al carrello scorrevole dell attuatore, e da un giunto sferico che a sua volta collega la gamba alla piattaforma mobile (end-effector). Nonostante le vantaggiose caratteristiche prestazionali dei robot paralleli in termini di accuratezza e precisione, velocità di funzionamento rapido e capacità di carico elevate rispetto ai classici manipolatori seriali, la loro applicazione è stata molto limitata nella pratica. Ciò è dovuto principalmente alla complessità della cinematica della struttura e dei problemi dinamici che portano alla difficoltà di stabilire una legge di controllo basata sul modello dinamico. Sulla base delle specifiche di progetto relative a dimensioni di ingombro e spazio di lavoro, è stato progettato su ambiente CAD il suddetto robot. In particolare, a partire da componenti reperiti direttamente sul mercato, sono state realizzate delle possibili soluzioni di accoppiamento e di componentistica accessoria per la produzione dellassieme finale. Quindi il software di dinamica multibody Adams è stato applicato per eseguire le simulazioni. Sulla base dei risultati delle simulazioni dinamiche sono state discusse le caratteristiche di progettazione del robot.