STUDIO DI UNO SCARICO AUTOMATICO, DA DXF A ROBOT ANTROPOMORFO CON PINZA SELETTIVA

The thesis deals with a study of a C # application for a robotic plant. The software manages the automatic unloading of leather shapes of any shape from a cutting machine, thanks to an anthropomorphic robot equipped with a selective suction gripper, which has more than 4000 individually controllable suction cups. The project starts from a DXF file coming out of the cutting machine, from which the single geometric entities of all the cut shapes are extrapolated, subsequently reworked to obtain the robot gripping coordinates. The study ends with the search for all the suckers inside the figure, which will then be activated to geometrically confine the action of the vacuum within the shape to be manipulated, leaving the surrounding areas inactive.

La tesi tratta uno studio di un applicativo C# per un'isola robotizzata. Il software gestisce lo scarico automatico di sagome in pelle di qualsiasi forma da una macchina da taglio, grazie ad un robot antropomorfo attrezzato con una pinza di presa selettiva aspirante, che conta più di 4000 ventose pilotabili singolarmente. Il progetto inizia da un file DXF in uscita dalla macchina da taglio, da cui vengono estrapolate le singole entità geometriche di tutte le forme tagliate, successivamente rielaborate per ricavare le coordinate di presa del robot. Lo studio si conclude con la ricerca di tutte le ventose interne alla figura, che verranno poi attivate per confinare geometricamente l’azione del vuoto entro la sagoma da manipolare, lasciando inattive le aree circostanti.