Progetto e sviluppo di sistemi di controllo per quadricotteri

La seguente Tesi ha come compito principale quello di fornire un’analisi dettagliata del modello Simulink del quadricottero ”Mambo” allo scopo di procedere nella sintesi di un controllore mediante il Luogo delle Radici per il beccheggio (pitch) del dispositivo. Con l’aiuto del pacchetto Matlab “Simulink Support Package for Parrot Minidrones”; abbiamo scelto, dapprima, un’analisi generale del modello per capirne il comportamento della dinamica e poi, siamo passati alla realizzazione vera e propria del controllore con l’implementazione in Simulink. Lo studio del comportamento del dispositivo ha permesso una comprensione del funzionamento del drone e una conoscenza importante delle caratteristiche dei vari blocchi presenti e delle variabili di controllo. Successivamente è stato progettato il controllore ed è stato poi implementato in Simulink, sostituendo il controllore di default (il Controllore PID), infine sono stati confrontati tutti i dati.