Integrazione di un robot collaborativo in una linea produttiva finalizzata ad un'applicazione di Pick and Place con posa di presa adattativa

La seguente tesi è dedicata allo studio e alla realizzazione di un sistema di controllo per l'integrazione di un robot collaborativo all'interno di una linea produttiva. Più in dettaglio lo scopo dell'attività è quello di realizzare un banco robot, comprensivo della parte di controllo e supervisione dello stesso, per l'implementazione di un'applicazione di Pick And Place con posa di presa adattativa. Dopo la rassegna di parte della letteratura scientifica sull'argomento trattato, viene descritta la fase di progettazione e realizzazione hardware e software dell'intero sistema ponendo l'attenzione, in ottica Industria 4.0, sui protocolli di comunicazione scelti.