Modellazione e controllo di un drone con un approccio "Data Driven"

In primo luogo, quest’elaborato espone la differenza tra la teoria di controllo Model-Based Control e la teoria di controllo Data-Driven Control. A seguire, vengono descritti i due metodi di controllo adattativi e completamente data driven: CFDL-MFAC e PFDL-MFAC per sistemi non lineari a tempo discreto e verrà fornito un esempio di applicazione di tali metodi per il modello di un pendolo. In secondo luogo, viene mostrata la modellazione matematica di un drone e, essendo lo scopo quello di applicare i metodi di cui sopra ad un drone e in particolare all’angolo di pitch, è stata ricavata la funzione di trasferimento del sottosistema ad esso inerente. Infine, sono mostrate le simulazioni, ricreate nel Simulink di Matlab, nelle quali applichiamo i metodi CFDL-MFAC e PFDL-MFAC alla funzione di trasferimento ricavata.