Studio, implementazione e sincronizzazione di oscillatori non-lineari per il controllo di esapodi robotici.

In this study, we use the sigma Hopf- Harmonic Oscillator, unlike the the synchronization of the original Hopf-oscillators, the asymmetric factor of the oscillator causes a deformation in the oscillation waveform. Using the theory of nonlinear synchronization, we construct the state model of the transition of the synchronization process to analyze the asymmetric distortion, the period variation, and the work ratio inconsistency. The synchronization of coupled nonlinear oscillators, inspired by a generator Central Pattern Generator, CPG, makes it possible to control a bionic robot and promote coordination and bionic and promote coordination and locomotion diversity. Then a variable coupling force is introduced to eliminate the waveform deformation and maintain fast convergence speed. Finally, the approach is used to control the locomotion of a lifetime parallel bionic robot life with legs. The effectiveness of the approach in both the independent behavior and in the synthesis behavior of four typical movement patterns. The four locomotion patterns used in this study are referred to as Motion Patterns and will subsequently be described with their characteristics and differences main ones.

In questo studio utilizziamo il sigma Hopf- Harmonic Oscillator, a differenza della sincronizzazione degli oscillatori Hopf originali, il fattore asimmetrico dell’ oscillatore provoca una deformazione nella forma d’onda dell’oscillazione. Utilizzando la teoria della sincronizzazione non lineare, costruiamo il modello dello stato di transizione del processo di sincronizzazione per analizzare la distorsione asimmetrica, la variazione del periodo e l’incoerenza del rapporto di lavoro. La sincronizzazione di oscillatori non lineari accoppiati, ispirati a un generatore di pattern centrale Central Pattern Generator, CPG, permette di controllare un robot bionico e promuovere la coordinazione e la diversità della locomozione. Quindi viene introdotta una forza di accoppiamento variabile per eliminare la deformazione della forma d’onda e mantenere la velocità di convergenza veloce. Infine, l’approccio viene utilizzato per il controllo della locomozione di una vita parallela bionica di robot con le gambe. Verrà convalidata l’efficacia dell’approccio sia nel comportamento indipendente che in quello di sintesi di quattro schemi di movimento tipici. I quattro schemi, ciati in precedenza, in questo studio vengono chiamati Motion Pattern e successivamente verranno descritti con le loro caratteristiche e differenze principali.